在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式，其獨有的不同是標識符(ID)長度不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。

在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始(SOF)，然后是由11位標識符和遠程發(fā)送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀，在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。

控制場包括標識符擴展位(IDE)，指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro)，為將來擴展使用。它的較后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度(DLC)。數(shù)據(jù)場范圍為0~8個字節(jié),其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。

應答場(ACK)包括應答位和應答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1)，這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡中至少有一個站能正確接收到報文。

報文的尾部由幀結(jié)束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。

首先，要明確你要的應答是什么，是正確接收某個報文，還是某個節(jié)點向另一節(jié)點請求報文

一、正確接收報文：

CAN報文包含一個ID場的部分，每個報文在總線上廣播，節(jié)點收到報文后比較ID，如果是該節(jié)點應該接受的報文ID，該節(jié)點則完成接受；

二、請求報文：

CAN報文內(nèi)在ID場前有一個1bit長度遠程幀場，0表示為普通幀，1表示為遠程幀，當A節(jié)點希望B節(jié)點向它發(fā)送某個報文時，A節(jié)點向總線廣播遠程幀，遠程幀無數(shù)據(jù)場，總線上節(jié)點同樣也是比較報文的ID場，當B節(jié)點比對ID場發(fā)現(xiàn)該遠程幀是向它請求時，B節(jié)點發(fā)送該遠程幀請求的幀，A通過一點中的方法接受收

CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實時支持、傳輸速率高達1Mb/s、同時具有11位的尋址以及檢錯能力。

CAN總線用戶接口簡單，編程方便。網(wǎng)絡拓撲結(jié)構采用總線式結(jié)構。這種網(wǎng)絡結(jié)構簡單、成本低，并且采用無源抽頭連接，系統(tǒng)可靠性高。通過CAN總線連接各個網(wǎng)絡節(jié)點，形成多主機控制器局域網(wǎng)(CAN)。