關節機器人（Robot joints），也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中尤為常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

所謂工業機器人的軸，可以用的名詞“自由度'來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節式機器人(以下簡稱六軸機器人)，其中四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性。

1.動作指令分類：使機械手動作的指令叫作動作指令?？煞譃? PTP動作指令，CP動作指令，Curves動作指令，Joint動作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP動作，是與其動作軌跡無關，以機械手的工具頂端為目標位路使其動作的動作方法。PTP動作，使用各關節上配置的電動機，使機械手通過至短的路徑到達目標位置。優點：運動速度快，缺點:運動軌跡無法預測。給定PTP動作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在規定的局部坐標系(Local) 上執行偏移直線插補動作。沒有閨女定局部坐標系時，以局部 (基準坐標系)為基準，進行進行偏移PTP動作。TMove在當前的工具坐標系上執行偏移直線插補動作。CVMove用Curve命令執行定義的自由曲線CP動作。CVMove執行設定控制器硬盤上的文件名的文件數據的自由曲線CP動作。此文件必須事先用Curve命令制作。

4.3 Power指令：功能：電源模式的設定；格式：Power High/Low；說明：默認值為Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變為默認初始值的范圍內。低功率模式設定時，從監控窗口或程序中即使出現設為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速度動作時，必須設定為Power High。

4.4 Weight指令：功能：進行補償PTP動作時的速度/加減速度的參數設定；格式：Weight手部重量；說明：手部重量指規定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設定值計算出的等價搬運重量超過至大可搬運重量時，會出現錯誤。