分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：

①截面法

②節(jié)點法

③麥克斯韋-克雷莫納法

空間桁架

組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，如網(wǎng)架結(jié)構(gòu)。塔架、起重機構(gòu)架等。空間桁架的節(jié)點為光滑球鉸結(jié)點，桿件軸線都通過聯(lián)結(jié)點的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉(zhuǎn)動。每個節(jié)點在空間有三個自由度。節(jié)點和桿件數(shù)的關(guān)系為W=3j－n，W>0為幾何可變桁架，W=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節(jié)點法求出桁架內(nèi)所有桿件所受的內(nèi)力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個平衡條件求出各桿的內(nèi)力。節(jié)點法是截取節(jié)點為隔離體，利用每個節(jié)點所受的空間匯交力系的三個平衡條件，求出各桿的內(nèi)力。

自動化桁架機械手廣泛運用于摩托電瓶車，LED，電子電氣，通信設(shè)備，齒類，滾動軸承，智能安防，工程項目器件衛(wèi)浴潔具，廚房用品，日常生活用品等制造職業(yè)的零配件出產(chǎn)加工職業(yè)。

那么自動化桁架機械手怎么裝置呢?

自動化桁架機械手并不是一般產(chǎn)品，裝置起來較難，必須工作人員上門來裝置調(diào)試，一般會在貨品抵達時與客戶預(yù)訂，隨后立即上門來進行裝置調(diào)試，此外，在裝置調(diào)試時，培訓(xùn)客戶現(xiàn)場職工實際操作桁架機械手的方式。

桁架式機器人也稱 龍門式機器人也稱直角坐標機器人或桁架機器人，是可以完成自動控制的、基于空間XYZ直角坐標系可重復(fù)編程的、多自由度的、適合不同任務(wù)的自動化設(shè) 備。龍門式機器人改變了傳統(tǒng)的物流方法，有效地提升了作業(yè)環(huán)境，供給零件加工數(shù)字化、信息化、少人化直至無人化管理，較好提升產(chǎn)品質(zhì)量，提高了勞動出產(chǎn)率，將工人從繁重的體力勞動中解放出來，使現(xiàn)代制作技能達到一個簇新的水平。

桁架式機器人具有以下特點：

1、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

2、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。

3、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。

4、高可靠性、高速度、高精度。

5、各個桁架式機器人行走軸，均可采用滾輪導(dǎo)軌，具有可高速運行，安裝調(diào)試方便，適合長行程應(yīng)用，可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點。

6、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。

7、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。