數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手主要由搬運(yùn)機(jī)器人、工件的自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)啟動(dòng)裝置、自動(dòng)傳輸裝置組成的，可以對(duì)無定位工件的自動(dòng)柔性搬運(yùn)，利用攝像頭實(shí)現(xiàn)對(duì)無定位工件的準(zhǔn)確判斷，在機(jī)器人收到信號(hào)后，機(jī)器人裝上定制的手爪去抓取工件，在于數(shù)控機(jī)床取得上料請(qǐng)求后，完成上下料。

1. 桁架機(jī)械手廠家認(rèn)為數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)多臺(tái)數(shù)控機(jī)床的靈活組合，多自由度的自動(dòng)上下料與工件的裝夾，滿足高難度的生產(chǎn)工藝的要求；

2. 可以配置工業(yè)的CCD視覺檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工件的自由抓取；

3. 可以實(shí)現(xiàn)單工件的大批量持續(xù)生產(chǎn)，還可以實(shí)現(xiàn)多品種小批量的程序自動(dòng)轉(zhuǎn)換生產(chǎn)；

4. 可調(diào)性高，通過編程實(shí)現(xiàn)安全可靠的控制；

5. 多功能性：防碰撞、產(chǎn)品檢測(cè)、外部軸等可選配功能；

6. 可以輕易的實(shí)現(xiàn)多聯(lián)機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線及“數(shù)字化”工廠的布局，較大程度的節(jié)省人力，提升了生產(chǎn)的技術(shù)形象。

助力機(jī)械手的的伺服控制系統(tǒng)包括機(jī)電伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)、氣動(dòng)伺服系統(tǒng)，其對(duì)助力機(jī)械手的運(yùn)作、控制、性能有重要影響，那助力機(jī)械手對(duì)伺服系統(tǒng)部件有哪些技術(shù)要求？

系統(tǒng)精度：伺服系統(tǒng)精度指的是輸出量復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)要求的精準(zhǔn)程度，以誤差的形式表現(xiàn)，可概括為動(dòng)態(tài)誤差，穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差三個(gè)方面組成。

穩(wěn)定性：助力機(jī)械手伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指當(dāng)作用在系統(tǒng)上的干擾消失以后，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來穩(wěn)定狀態(tài)的能力，或者當(dāng)給系統(tǒng)一個(gè)新的輸入指令后，系統(tǒng)達(dá)新的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的能力。

響應(yīng)特性：響應(yīng)特性指的是輸出量跟隨輸入指令變化的反應(yīng)速度，決定了系統(tǒng)的工作效率。響應(yīng)速度與助力機(jī)械手許多因素有關(guān)，如計(jì)算機(jī)的運(yùn)行速度，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的阻尼和質(zhì)量等。

工作頻率：工作頻率通常是指系統(tǒng)允許輸入信號(hào)的頻率范圍，當(dāng)工作頻率信號(hào)輸入時(shí)，系統(tǒng)能夠按技術(shù)要求正常工作，而其它頻率信號(hào)輸入時(shí)，系統(tǒng)不能正常工作。盡量選取具有體積小巧、外觀精致，噪音低、震動(dòng)小等特點(diǎn)的產(chǎn)品，這樣安裝十分方便，能夠滿足低轉(zhuǎn)速及高轉(zhuǎn)速的不同需求，實(shí)習(xí)位置、速度、扭矩控制模式三位一體，響應(yīng)速度快。

助力機(jī)械手的穩(wěn)定性和實(shí)用性能離不開系統(tǒng)部件的搭配，伺服系統(tǒng)若滿足了以上幾點(diǎn)性能，能夠?yàn)橹C(jī)械手帶來更好的工作效率。

自動(dòng)上下料機(jī)械手采用液壓控制系統(tǒng)和圓柱坐標(biāo)機(jī)構(gòu)，通過PLC控制其整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程。控制系統(tǒng)是按照規(guī)定的要求控制工業(yè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。如果了解自動(dòng)上下料機(jī)械手的組成和原理，就能更好的利用設(shè)備。

桁架上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分析：

桁架機(jī)械手，又稱桁架機(jī)器人，是由直線運(yùn)動(dòng)單元模塊組成的多軸空間機(jī)械手；與關(guān)節(jié)機(jī)器人不同，桁架機(jī)械手的制造要求相對(duì)簡(jiǎn)單，可操作性和性價(jià)比略強(qiáng)于關(guān)節(jié)機(jī)器人。適合裝卸，除此之外還有搬運(yùn)、堆放、激光切割、噴涂等等。

桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成：

直線運(yùn)動(dòng)單元模塊——鋼結(jié)構(gòu)(鋁合金)機(jī)身、直線導(dǎo)軌、機(jī)架；

伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)——伺服電機(jī)、行星減速器；

控制系統(tǒng)——PLC、HMI人機(jī)界面或機(jī)器人控制器、教學(xué)裝置；

末端執(zhí)行器系統(tǒng)——?dú)庾Α飧住A緊爪、旋轉(zhuǎn)氣缸、電磁閥、磁開關(guān)、檢測(cè)傳感器；

光滑系統(tǒng)——主動(dòng)光滑泵(油或油脂)；

上下料機(jī)械手操作和沖壓操作有多種安全技術(shù)措施，包括改進(jìn)沖壓操作方式、改造模具結(jié)構(gòu)和實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)化。復(fù)合模、連續(xù)模、多工位模的使用可以減少工序，簡(jiǎn)化工序，簡(jiǎn)化操作，減少操作人員的危險(xiǎn)。手動(dòng)安全工具可以避免模具設(shè)計(jì)不合理和設(shè)備突然故障造成的事故。上下料機(jī)械手常用的安全工具有彈性鉗、鉗、磁性吸盤、鑷子、鉗子、掛鉤等。

自動(dòng)上下料機(jī)械手的作用：(1)生產(chǎn)：為了提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)節(jié)奏。除了無法提高固定的生產(chǎn)加工節(jié)奏外，自動(dòng)上下料機(jī)械手取代了人工操作，可以很好的控制節(jié)奏，避免了人為因素對(duì)生產(chǎn)節(jié)奏的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

(2)靈活的工藝修改：我們可以通過修改程序和夾具快速改變生產(chǎn)工藝，調(diào)試速度快，不需要人工培訓(xùn)，可以快速投入生產(chǎn)。

(3)提高工件的外觀質(zhì)量：上下料機(jī)械手自動(dòng)生產(chǎn)線可以通過機(jī)器人完成裝卸、夾緊和下料，減少了中間環(huán)節(jié)，大大提高了零件的質(zhì)量，尤其是使工件的表面更加美觀。