GNSS測(cè)向原理
利用兩個(gè)的同步觀測(cè)數(shù)據(jù)，利用載波相位觀測(cè)值求取兩站之間的基線向量，具體將觀測(cè)方程在站間和星間做差值，消除了鐘差、削弱電離層、對(duì)流層及星歷誤差等相關(guān)性較高的物理量，構(gòu)建浮點(diǎn)解，搜索范圍求出固定解，其中的關(guān)鍵是整周模糊度的求解和周跳的檢測(cè)修復(fù)，系差分技術(shù)的一種特殊應(yīng)用。高精度的GPS測(cè)量必須采用載波相位觀測(cè)值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測(cè)值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)地提供測(cè)站點(diǎn)在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級(jí)精度。
差分技術(shù)的應(yīng)用
單臺(tái)GNSS接收機(jī)進(jìn)行定位因?yàn)槭艿胶芏喔蓴_因素的影響，精度很低，一般只有三四米左右。所以為了提高定位精度，我們引進(jìn)了差分技術(shù)。空間數(shù)據(jù)計(jì)算系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)采集到的各堆取料機(jī)臂的大臂位置信息來計(jì)算任意兩臺(tái)堆取料機(jī)大臂的空間距離。差分GNSS產(chǎn)品一般由基準(zhǔn)站、移動(dòng)站和數(shù)據(jù)鏈三部分構(gòu)成，在測(cè)量時(shí)兩臺(tái)或多臺(tái)GNSS接收機(jī)同步觀測(cè)GNSS。由基準(zhǔn)站發(fā)射的改正信息，移動(dòng)站在收到GNSS信號(hào)的同時(shí)接收到基準(zhǔn)站的定位結(jié)果。
空間防碰撞控制系統(tǒng)
根據(jù)上述過程得出距離后，可以將距離與預(yù)定距離和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較；要完善解決上述問題就必須做到兩點(diǎn)：，位置信號(hào)要可靠準(zhǔn)確，而且要能在現(xiàn)場(chǎng)強(qiáng)粉塵的環(huán)境下可靠工作。當(dāng)距離小于預(yù)定距離，判斷碰撞可能性為較高；當(dāng)距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時(shí)，判斷碰撞可能性為中等；當(dāng)距離大于第二預(yù)定距離時(shí)，判斷碰撞可能性為較低。當(dāng)判斷可能性為較高時(shí)，進(jìn)行碰撞報(bào)警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間即將發(fā)生碰撞，可以進(jìn)行停機(jī)等處理；當(dāng)判斷可能性為中等時(shí)，進(jìn)行減速報(bào)警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間可能要發(fā)生碰撞，需要減慢堆取料機(jī)運(yùn)行速度；當(dāng)判斷可能性為較低時(shí)，不進(jìn)行報(bào)警，堆取料機(jī)可以安全地進(jìn)行作業(yè)。