焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產生焊接應力和變形的根本原因。減少焊接應力與變形的工藝措施主要有：

一、預留收縮變形量 根據理論計算和實踐經驗，在焊件備料及加工時預先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

二、反變形法 根據理論計算和實踐經驗，預先估計結構焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置變形，以抵消焊后產生的變形。

三、剛性固定法 焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會增大焊接應力，只適用于塑性較好的低碳鋼結構。

機器人焊接可以提高產品質量OTC六軸機器人焊接過程中，只要給出焊接參數和運動軌跡，機器人就會精1確重復此動作，焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用，采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數都是恒定的，焊縫質量受人的因素影響較小，降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質量是穩定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性，從而保證了我們產品的質量。1具代表性的是焊接過程的模糊控制、神經網絡控制，以及專家系統的研究。

三、機器人焊接可以降低企業成本機器人降低企業成本主要體現在規模化生產中，一臺機器人可以替代2到4名產業工人，根據企業具體情況，有所不同，機器人沒有疲勞，一天可24小時連續生產，另外隨著高速焊接技術的應用，使用機器在人焊接，成本降低的更加明顯。七、機器人焊接可以提高企業形象機器人幾乎是高科技的代名詞，代表著工業自動化的1高水平，先進的生產設備，體現了企業先進的加工能力和科研能力，使我們的企業形象上了一個臺階，使客戶更加信賴我們，從而提高我們企業的競爭力。

國內自動焊再制造市場發展潛力巨大

近十年中國經濟飛速發展，讓世界眾多發展中國家驚羨。歐美國家甚至有“中國威1脅論”的觀點。然而飛速的發展背后卻隱藏著巨大的危機。數年來，中國在世界上一直扮演者供應大國的角色，中國的資源儲備正一步步減少。有稱，中國如果繼續在如此粗放的經濟發展道路上走下去，無異于飲鴆止渴。焊接自動化技術的展望電子技術、計算機微電子信息和自動化技術的發展，推動了焊接自動化技術的發展。這嚴重威脅著中國經濟的可持續發展。

焊接機器人已經廣泛運用在各個方面，有焊接機器人，焊機機器手等等，運用的意義主要表現在：

(1)部分骨干企業建立了具有一定規模的焊接車間或金屬結構廠,并建立了完整的焊接管理體系。吸收消化了引進產品的焊接工藝標準,貫徹了,制定了企業標準。

(2)完善了焊接工藝流程,使之從單一的加工工藝發展成了從原材料預處理、切割落料、成形、焊接、焊后檢測和焊后處理等一整套的新興綜合性工程技術。

(3)數控精密切割和計算機編程套料技術得到了應用,并改變了傳統的手工切割落料,減少了機械加工,實現了“以割代刨”,“以焊代切削”。

(4)推廣應用了co2保護焊或埋弧焊等先進、新工藝。焊接工作量在骨干企業突破了50%以上,個別企業達到80%以上。